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一种基于8-UPS并联机构的步行加工机器人运动学分析

许勇,  巴珊

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文章导航 > 上海工程技术大学学报  > 2018 >  32(3): 227-233
许勇, 巴珊. 一种基于8-UPS并联机构的步行加工机器人运动学分析[J]. 上海工程技术大学学报, 2018, 32(3): 227-233. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2018.03.006
引用本文: 许勇, 巴珊. 一种基于8-UPS并联机构的步行加工机器人运动学分析[J]. 上海工程技术大学学报, 2018, 32(3): 227-233. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2018.03.006
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XU Yong, BA Shan. Kinematics Analysis of a Walking Machining Robot Based on 8-UPS Parallel Mechanism[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2018, 32(3): 227-233. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2018.03.006
Citation: XU Yong, BA Shan. Kinematics Analysis of a Walking Machining Robot Based on 8-UPS Parallel Mechanism[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2018, 32(3): 227-233. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2018.03.006
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一种基于8-UPS并联机构的步行加工机器人运动学分析

doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2018.03.006

  • 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海,201620

详细信息

  • 中图分类号: TP242 TH112

Kinematics Analysis of a Walking Machining Robot Based on 8-UPS Parallel Mechanism

    摘要
  • 摘要: 将结构简单且具有较高承载能力的并联机构作为本体,设计一种基于8-UPS(虎克铰-移动副-球副)并联机构的新型步行加工机器人,吸收并联机器人和移动机器人的优点,进而提高机器人的行走效率和加工大工件的能力.新设计机器人具备两种不同的工作模式:加工模式和步行模式.给出加工模式下机器人的运动学反解方程和雅可比矩阵,分析步行模式下机器人的自由度及稳定性.虚拟样机的仿真结果显示机器人可以实现稳定的加工及平稳连续的步态行走,表明所设计的机器人具有可行性,拓宽了并联机构的应用领域.
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  • 刊出日期:  2018-09-30

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