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改进多步长蚁群算法移动机器人路径规划研究

马滕 茅健

马滕, 茅健. 改进多步长蚁群算法移动机器人路径规划研究[J]. 上海工程技术大学学报, 2023, 37(3): 255-262. doi: 10.12299/jsues.22-0174
引用本文: 马滕, 茅健. 改进多步长蚁群算法移动机器人路径规划研究[J]. 上海工程技术大学学报, 2023, 37(3): 255-262. doi: 10.12299/jsues.22-0174
MA Teng, MAO Jian. Research on path planning of mobile robot based on improved multi-step ant colony algorithm[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2023, 37(3): 255-262. doi: 10.12299/jsues.22-0174
Citation: MA Teng, MAO Jian. Research on path planning of mobile robot based on improved multi-step ant colony algorithm[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2023, 37(3): 255-262. doi: 10.12299/jsues.22-0174

改进多步长蚁群算法移动机器人路径规划研究

doi: 10.12299/jsues.22-0174
详细信息
    作者简介:

    马滕(1996−),男,在读硕士,研究方向为移动机器人路径规划. E-mail:ail:tmasues@163.com

    通讯作者:

    茅健(1972−),男,教授,博士,研究方向为精密检测与控制. E-mail:ail:jmao@sues.edu.cn

  • 中图分类号: TP242

Research on path planning of mobile robot based on improved multi-step ant colony algorithm

  • 摘要: 为改善传统蚁群算法在路径规划中存在的规划路径实用性差、收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,提出一种改进多步长蚁群算法. 改进算法以移动机器人视野域内所有可直达节点作为下一步可选节点集,采用多步长移动方式以任意方向任意步长寻找下一节点,提高算法寻优效率和路径规划多样性;节点之间初始信息素依各节点与当前节点和目标节点连线的距离采取不均匀分布,降低蚁群在算法初期搜索的盲目性;通过路径长度增大优质路径与劣质路径的信息素更新差距,改进启发函数,提高算法收敛速度. 仿真结果表明,改进算法规划路径具有长度短、路径平滑度高、步数少的优点,更符合移动机器人实际使用需求,收敛速度明显加快,路径规划效果提升显著.
  • 图  1  栅格地图

    Figure  1.  Grid map

    图  2  8方向8邻域搜索方式

    Figure  2.  8-direction 8-neighborhood search method

    图  3  两种搜索方式规划路径

    Figure  3.  Two search methods for path planning

    图  4  路径平滑度

    Figure  4.  Path smoothness

    图  5  可选节点集

    Figure  5.  Optional node set

    图  6  初始信息素不均匀分布

    Figure  6.  Uneven distribution of initial pheromone

    图  7  最短路径比较

    Figure  7.  Shortest path comparison

    图  8  20 × 20地图模型仿真结果

    Figure  8.  20 × 20 map model simulation results

    图  9  最优路径仿真结果对比

    Figure  9.  Comparison of optimal path simulation results

    图  10  30 × 30地图模型仿真结果

    Figure  10.  30 × 30 map model simulation results

    表  1  各参数不同取值实验结果

    Table  1.   Experimental results of different values of parameters

    参数参数设定值及实验结果
    $ \alpha $0.51.01.52.03.0
    路径长度均值29.7329.6829.4030.1730.76
    平均收敛迭代次数39.313.64.27.97.0
    $ \beta $135710
    路径长度均值32.9232.8632.9030.9833.38
    平均收敛迭代次数8.314.98.66.69.8
    $ \rho $0.10.30.50.70.9
    路径长度均值32.8832.9333.0732.8433.05
    平均收敛迭代次数21.819.49.78.59.8
    $ x $23456
    路径长度均值33.0832.8732.7132.6233.11
    平均收敛迭代次数12.49.77.96.86.3
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    表  2  各参数设置

    Table  2.   Parameter settings

    参数参数值
    最大迭代次数 Ncmax100
    蚂蚁数量 M50
    信息素重要程度因子$ \alpha $1.5
    启发函数重要程度因子$ \beta $7
    信息素挥发系数$ \rho $0.7
    信息素强度 Q1
    信息素更新放大控制因子$ x $5
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    表  3  20 × 20栅格地图仿真数据

    Table  3.   20 × 20 grid map simulation data

    算法路径平均长度平均收敛迭代次数路径平均转弯次数最优路径长度最优路径转弯次数最优路径迭代次数
    传统蚁群算法35.2557.616.834.041564
    本研究改进算法28.405.23.727.9656
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    表  4  30 × 30栅格地图仿真数据

    Table  4.   30 × 30 grid map simulation data

    算法最优路径长度路径转弯次数收敛迭代次数
    传统蚁群算法47.111968
    文献[16]算法44.53129
    本研究改进蚁群算法42.2046
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出版历程
  • 收稿日期:  2022-06-01
  • 刊出日期:  2023-09-30

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