基于Matlab的模块化机器人运动学仿真

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基于Matlab的模块化机器人运动学仿真

王胜, 程武山

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王胜, 程武山. 基于Matlab的模块化机器人运动学仿真[J]. 上海工程技术大学学报, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

引用本文:

王胜, 程武山. 基于Matlab的模块化机器人运动学仿真[J]. 上海工程技术大学学报, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

WANG Sheng, CHENG Wushan. Kinematic Simulation of Modular Robot Based on Matlab[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

Citation:

WANG Sheng, CHENG Wushan. Kinematic Simulation of Modular Robot Based on Matlab[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

王胜, 程武山. 基于Matlab的模块化机器人运动学仿真[J]. 上海工程技术大学学报, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

引用本文:

王胜, 程武山. 基于Matlab的模块化机器人运动学仿真[J]. 上海工程技术大学学报, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

WANG Sheng, CHENG Wushan. Kinematic Simulation of Modular Robot Based on Matlab[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

Citation:

WANG Sheng, CHENG Wushan. Kinematic Simulation of Modular Robot Based on Matlab[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2014, 28(1): 52-57. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

基于Matlab的模块化机器人运动学仿真

doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2014.01.012

王胜,
程武山

上海工程技术大学机械工程学院,上海,201620

中图分类号: TH16 TP242
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出版历程
- 刊出日期: 2014-03-30

Kinematic Simulation of Modular Robot Based on Matlab

摘要: 针对六自由度模块化机器人,使用D H法对机器人建立模型,进行运动学分析,完成机械臂精确控制和轨迹规划.通过Matlab软件构造仿真模型,实现机械臂实体模型的线条化表示,简化了机器人三维结构建模的过程.重点进行关节运动学机理分析,利用Matlab软件的矩阵运算能力强大的优点,对模块化机器人的正、逆运动学问题进行求解,以及对轨迹规划进行仿真,分析机器人运动规律,为机器人运动控制提供理论依据.
- 机器人 /
- Matlab软件 /
- 运动学 /
- 轨迹规划 /
- 仿真

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