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仿人假手柔性食指机构研究

黄丹,  王大中,  鲁燕

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文章导航 > 上海工程技术大学学报  > 2015 >  29(1): 76-80
黄丹, 王大中, 鲁燕. 仿人假手柔性食指机构研究[J]. 上海工程技术大学学报, 2015, 29(1): 76-80. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2015.01.018
引用本文: 黄丹, 王大中, 鲁燕. 仿人假手柔性食指机构研究[J]. 上海工程技术大学学报, 2015, 29(1): 76-80. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2015.01.018
shu
HUANG Dan, WANG Dazhong, LU Yan. Research on Mechanism of Prosthetic Flexible Index Finger[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2015, 29(1): 76-80. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2015.01.018
Citation: HUANG Dan, WANG Dazhong, LU Yan. Research on Mechanism of Prosthetic Flexible Index Finger[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2015, 29(1): 76-80. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2015.01.018
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仿人假手柔性食指机构研究

doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2015.01.018

  • 上海工程技术大学机械工程学院,上海,201620

详细信息

  • 中图分类号: TP242.6

Research on Mechanism of Prosthetic Flexible Index Finger

    摘要
  • 摘要: 针对仿人假手抓取物体欠柔性问题,从提高假手操作灵活性、手指柔性角度,设计欠驱动多自由度柔性食指机构,并进行手指运动学分析和工作空间分析.研究建立了食指机构的简化模型,假手的食指由一个独立的电机带动,采用钢丝绳合并连杆机构驱动,并基于运动学分析了食指机构.结果表明:在选取适当手指机构尺寸及各关节的转角范围后,获得了指端的工作空间及相对于手掌的位置;手指关节内加入扭簧,抓取物体时,假手表现出良好的柔性和形状自适应性.
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  • 刊出日期:  2015-03-30

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