基于ESO的全驱动船舶递归滑模动态面输出反馈控制

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基于ESO的全驱动船舶递归滑模动态面输出反馈控制

钱前, 张爱华, 张洁

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钱前, 张爱华, 张洁. 基于ESO的全驱动船舶递归滑模动态面输出反馈控制[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

引用本文:

钱前, 张爱华, 张洁. 基于ESO的全驱动船舶递归滑模动态面输出反馈控制[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

QIAN Qian, ZHANG Aihua, ZHANG Jie. Recursive Sliding-Mode Dynamic Surface Output Feedback Control for Full Actuated Ship Based on ESO[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

Citation:

QIAN Qian, ZHANG Aihua, ZHANG Jie. Recursive Sliding-Mode Dynamic Surface Output Feedback Control for Full Actuated Ship Based on ESO[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

钱前, 张爱华, 张洁. 基于ESO的全驱动船舶递归滑模动态面输出反馈控制[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

引用本文:

钱前, 张爱华, 张洁. 基于ESO的全驱动船舶递归滑模动态面输出反馈控制[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

QIAN Qian, ZHANG Aihua, ZHANG Jie. Recursive Sliding-Mode Dynamic Surface Output Feedback Control for Full Actuated Ship Based on ESO[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

Citation:

QIAN Qian, ZHANG Aihua, ZHANG Jie. Recursive Sliding-Mode Dynamic Surface Output Feedback Control for Full Actuated Ship Based on ESO[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(1): 22-27,40. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

基于ESO的全驱动船舶递归滑模动态面输出反馈控制

doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.01.004

上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,201620

中图分类号: TP391.9
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出版历程
- 刊出日期: 2020-03-30

Recursive Sliding-Mode Dynamic Surface Output Feedback Control for Full Actuated Ship Based on ESO

摘要: 全驱动非线性船舶轨迹跟踪控制问题存在模型参数不确定和外部扰动未知的双重不确定性,仅位置和艏向可测,对此提出基于非线性三阶扩张状态观测器(ESO)的递归滑模动态面输出反馈控制.通过非线性三阶ESO观测船舶实时速度,估计和补偿系统不确定项,完成对船舶实时位置和艏向的滤波,提出递归滑模动态面输出反馈轨迹跟踪控制算法来保证跟踪控制系统的稳健性和稳定性,利用Lyapunov理论证明控制系统一致最终有界,并仿真验证理论结果.
- 扩张状态观测器 /
- 递归滑模动态面 /
- 复合扰动 /
- 轨迹跟踪 /
- 输出反馈

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