基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划

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基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划

黄超, 茅健, 马丽, 向朝兴, 王琛, 阮大文

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黄超, 茅健, 马丽, 向朝兴, 王琛, 阮大文. 基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

引用本文:

黄超, 茅健, 马丽, 向朝兴, 王琛, 阮大文. 基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

HUANG Chao, MAO Jian, MA Li, XIANG Chaoxing, WANG Chen, RUAN Dawen. Time-Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

Citation:

HUANG Chao, MAO Jian, MA Li, XIANG Chaoxing, WANG Chen, RUAN Dawen. Time-Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

黄超, 茅健, 马丽, 向朝兴, 王琛, 阮大文. 基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

引用本文:

黄超, 茅健, 马丽, 向朝兴, 王琛, 阮大文. 基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划[J]. 上海工程技术大学学报, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

HUANG Chao, MAO Jian, MA Li, XIANG Chaoxing, WANG Chen, RUAN Dawen. Time-Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

Citation:

HUANG Chao, MAO Jian, MA Li, XIANG Chaoxing, WANG Chen, RUAN Dawen. Time-Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm[J]. Journal of Shanghai University of Engineering Science, 2020, 34(3): 238-246. doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划

doi: 10.3969/j.issn.1009-444X.2020.03.006

上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
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中图分类号: TP242.2
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出版历程
- 刊出日期: 2020-09-30

Time-Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm

摘要: 针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传统3-5-3多项式插值方法,采用改进粒子群算法寻求最短关节运动时间,研究线性递减改变惯性权重(LPSO)算法和NPSO算法的性能,选用NPSO算法完成关节运动时间最优求解.研究结果显示,经时间优化后的3-5-3插值曲线连续光滑且具备更好的运动特性,整体运动时间缩短约26%,证实提出的方法具有可行性.
- 粒子群优化 /
- 轨迹规划 /
- 关节空间 /
- 惯性权重 /
- 时间最优

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